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题目:
使用前记得将下载好的 bed_0001.txt 文件和代码保存至同一个文件夹中。
# 实现PCA分析和法向量计算,并加载数据集中的文件进行验证import open3d as o3d import osimport numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom pandas import DataFramefrom pyntcloud import PyntCloud# matplotlib显示点云函数def Point_Cloud_Show(points): fig = plt.figure(dpi=150) ax = fig.add_subplot(111, projection='3d') ax.scatter(points[:, 0], points[:, 1], points[:, 2], cmap='spectral', s=2, linewidths=0, alpha=1, marker=".") plt.title('Point Cloud') ax.set_xlabel('x') ax.set_ylabel('y') ax.set_zlabel('z') plt.show()# 二维点云显示函数def Point_Show(pca_point_cloud): x = [] y = [] pca_point_cloud = np.asarray(pca_point_cloud) for i in range(10000): x.append(pca_point_cloud[i][0]) y.append(pca_point_cloud[i][1]) plt.scatter(x, y) plt.show()# 功能:计算PCA的函数# 输入:# data:点云,NX3的矩阵# correlation:区分np的cov和corrcoef,不输入时默认为False# sort: 特征值排序,排序是为了其他功能方便使用,不输入时默认为True# 输出:# eigenvalues:特征值# eigenvectors:特征向量def PCA(data, correlation=False, sort=True): # 作业1 # 屏蔽开始 average_data = np.mean(data,axis=0) #求均值 decentration_matrix = data - average_data #去中心化 H = np.dot(decentration_matrix.T,decentration_matrix) #求解协方差矩阵 H eigenvectors,eigenvalues,eigenvectors_T = np.linalg.svd(H) # SVD求解特征值、特征向量 # 屏蔽结束 if sort: sort = eigenvalues.argsort()[::-1] #降序排列 eigenvalues = eigenvalues[sort] #索引 eigenvectors = eigenvectors[:, sort] return eigenvalues, eigenvectorsdef main(): # 指定点云路径 # cat_index = 10 # 物体编号,范围是0-39,即对应数据集中40个物体 # root_dir = '/Users/renqian/cloud_lesson/ModelNet40/ply_data_points' # 数据集路径 # cat = os.listdir(root_dir) # filename = os.path.join(root_dir, cat[cat_index],'train', cat[cat_index]+'_0001.ply') # 默认使用第一个点云 # 加载原始点云,txt处理 point_cloud_raw = np.genfromtxt(r"bed_0001.txt", delimiter=",") #为 xyz的 N*3矩阵 point_cloud_raw = DataFrame(point_cloud_raw[:, 0:3]) # 选取每一列 的 第0个元素到第二个元素 [0,3) point_cloud_raw.columns = ['x', 'y', 'z'] # 给选取到的数据 附上标题 point_cloud_pynt = PyntCloud(point_cloud_raw) # 将points的数据 存到结构体中 point_cloud_o3d = point_cloud_pynt.to_instance("open3d", mesh=False) # 实例化 o3d.visualization.draw_geometries([point_cloud_o3d]) # 显示原始点云 # 从点云中获取点,只对点进行处理 print(point_cloud_o3d) #打印点数 # 用PCA分析点云主方向 w, v = PCA(point_cloud_raw) # w为特征值 v为主方向 point_cloud_vector1 = v[:, 0] #点云主方向对应的向量,第一主成分 point_cloud_vector2 = v[:, 1] # 点云主方向对应的向量,第二主成分 point_cloud_vector = v[:,0:2] # 点云主方向与次方向 print('the main orientation of this pointcloud is: ', point_cloud_vector1) print('the main orientation of this pointcloud is: ', point_cloud_vector2) #在原点云中画图 point = [[0,0,0],point_cloud_vector1,point_cloud_vector2] #画点:原点、第一主成分、第二主成分 lines = [[0,1],[0,2]] #画出三点之间两两连线 colors = [[1,0,0],[0,0,0]] #构造open3d中的LineSet对象,用于主成分显示 line_set = o3d.geometry.LineSet(points=o3d.utility.Vector3dVector(point),lines=o3d.utility.Vector2iVector(lines)) line_set.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors) o3d.visualization.draw_geometries([point_cloud_o3d,line_set]) # 显示原始点云和PCA后的连线 #将原数据进行降维度处理 point_cloud_encode = (np.dot(point_cloud_vector.T,point_cloud_raw.T)).T #主成分的转置 dot 原数据 Point_Show(point_cloud_encode) #使用主方向进行升维 point_cloud_decode = (np.dot(point_cloud_vector,point_cloud_encode.T)).T Point_Cloud_Show(point_cloud_decode) # 循环计算每个点的法向量 pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(point_cloud_o3d) #将原始点云数据输入到KD,进行近邻取点 normals = [] #储存曲面的法向量 # 作业2 # 屏蔽开始 print(point_cloud_raw.shape[0]) #打印当前点数 20000个点 for i in range(point_cloud_raw.shape[0]): # search_knn_vector_3d函数 , 输入值[每一点,x] 返回值 [int, open3d.utility.IntVector, open3d.utility.DoubleVector] [_,idx,_] = pcd_tree.search_knn_vector_3d(point_cloud_o3d.points[i],10) #取10个临近点进行曲线拟合 # asarray和array 一样 但是array会copy出一个副本,asarray不会,节省内存 k_nearest_point = np.asarray(point_cloud_o3d.points)[idx, :] # 找出每一点的10个临近点,类似于拟合成曲面,然后进行PCA找到特征向量最小的值,作为法向量 w, v = PCA(k_nearest_point) normals.append(v[:, 2]) # 屏蔽结束 normals = np.array(normals, dtype=np.float64) # TODO: 此处把法向量存放在了normals中 point_cloud_o3d.normals = o3d.utility.Vector3dVector(normals) o3d.visualization.draw_geometries([point_cloud_o3d])if __name__ == '__main__': main()
运行结果,仅作参考:
大部分参考 https://blog.csdn.net/weixin_41281151/article/details/107119326